Robottiohjaus | Robot Power

ARC-12 JÄRJESTELMÄOHJAUS

Moniajo-ohjauksessa robotti ei joudu odottamaan oheislaitteiden toimintoja, vaan etenee omaa tahtiaan. Robottisolun kunnossapito, käyttö ja ohjelmointi on nopeaa ja helppoa, kun järjestelmän prosessien välinen tiedonsaanti ei rajoitu rakennettuun protokollaan. Oheislaitteiden ja servojen ohjausyksiköt voidaan hajauttaa ohjattavien yksiköiden läheisyyteen.




Interactive Communication Unit (ICU) Robot Power ARC-12 Robottiohjaukselle.




PRO-offline 2016 & Solidworks. Kuvassa on robottina Puma 560, ympäristönä Win 7-10. Robotin ohjelma suoritetaan erillisessä ikkunassa. Editointi tehdään myös omassa ikkunassaan halutulla editorilla (tässä Crimson). Liikkeet Solidworksissä tehdään kuvassa näkyvällä valikolla

    Käyttöliittymätyypit:

  1. Menukäyttäjäliityntä:

    Menu-taso tarjoaa helpon opetuksen ja käytön. Tukena on Opasta- (Help) toiminto. Tavanomaiset ohjelmat tehdään, testataan ja käytetään Menu-tasolta. Toiminnot tehdään ICU-kommunikointiyksikön monitoiminäppäimillä ja ohjaussauvalla.

    Testattaessa robotin ohjelmaa voidaan pisteen paikkaa helposti muuttaa. Robotti pysähtyy kohdepisteen ja ohjainsauvalla korjataan robotin piste kohdalleen. Muutos voidaan heti testata toistamalla radan kohta. Vastaavasti voidaan muuttaa maksiminopeutta, vaaputusparametreja tai optiona saatavaan AIO-korttiin kytketyn laitteen parametreja (esim. hitsausparametreja). Ohjelmaa voidaan ajaa askel kerrallaan eteen tai taaksepäin tai käynnistää ohjelma halutusta kohdasta. Tarkka liikeradan opetus on nopeaa.

  2. PRO-käyttäjäliityntä:

    PRO-tasoa käytetään vaativien tehtävien toteutukseen ja Menu-käyttöjärjestelmän räätälöimiseen asiakaskohtaiseksi. PRO-ohjelmointikieli mahdollistaa monipuoliset ja laajat ohjaustoiminnat. PRO-tason ohjelmat kirjoitetaan helpoimmin ICU-kommunikointiyksikköön liitettävällä näppäimistöllä (optio) tai erillisellä PC:llä.

  3. Solukohtainen käyttäjäliityntä:

    Asiakaskohtaisella menu-ohjelmistolla saadaan ohjelmasta käyttäjäläheinen ja opastava kokonaisuus. Robotti on kuin tehtävään suunniteltu erikoiskone, joka neuvoo tarpeelliset asiat, eikä näytä käyttäjälle tarpeettomia asioita. Näyttöön saadaan selväkieliset ilmoitukset järjestelmän tilasta ja käyttäjälle tarvittavat ohjeet eri tilanteisiin.

Ohjelmointikielen ominaisuuksista:

PRO- ohjelmointikielestä on yli 170 komentoa, käskyä ja funktiota. Seuraavassa on lyhyesti esitelty eräitä piirteitä.

Kirjasto-ohjelmat:

PRO-ohjelmointikielessä muuttujat ja pisteet (robotin asema) ovat yleensä aliohjelmakohtaisia. Ohjelmisto voidaankin koota turvallisesti eri tekijöiden tekemistä ohjelmista, kuten työkaluvaihto, paletointi jne. Monimutkaisessakaan kokonaisuudessa ei ole vaaraa samojen pistenimien tai muuttujien käytön aiheuttamista virhetoiminnoista.

Kehittyneet ohjelmarakenteet:

PRO-ohjelmointikielessä on monipuoliset rakenteet eri tilanteisiin esimerkiksi: IF THEN ELSE    CASE END     LOOP UNTIL   WHILE END 

Matemaattiset funktiot:

Sin,Cos,...,neliöjuuri,..ristitulot... Muunnokset mm. pisteen (aseman) muuntaminen muuttujaksi. Esimerkiksi robotti etsii kappaleen reunapisteet ja muuttaa sijainnin perustella liikerataansa mittaustuloksen vaatimalla tavalla.

Liikemuodot:

Nivel-, suoraviivainen- ja ympyränkaari-interpolaatio

Off-line-ohjelmointi:

Ohjelmat voidaan tehdä ja testata erillisellä PC-tietokoneella ilman käsivartta. Ohjelmakoodi on ASCII-merkkipohjaista, joten liityntä eri ylätason järjestelmiin on helppoa.

Tulkkaava ohjelmointikieli:

Ohjelma käännetään lause kerrallaan (ei siis koko ohjelmaa) juuri ennen lauseen suoritusta. Tekoälymäisissä sovelluksissa ylätaso voi muuttaa ohjelmaa suorituksen aikana.

Huom! Emme toistaiseksi integroi uudenlaisia kinematiikkoja ARC-12 ohjaukseen